Se ha desarrollado de manera intermitente desde la década de 1970, tras el establecimiento de relaciones diplomáticas entre ambos países el 19 de julio de 1972. 

Durante varios años, una brigada médica cubana brindó servicios directos al pueblo de Zambia en diversas instituciones de salud del país. Un hito específico ocurrió en octubre de 2009, cuando se acordó la aplicación del programa cubano de lucha contra la malaria en Zambia, gestionado por la empresa LABIOFAM.

Más de un centenar de profesionales de esta nación se han graduado en Cuba en distintas disciplinas de la salud.